Visibile da tutto l’emisfero australe e dalle regioni boreali di latitudine inferiore a 30°, nell’antichità era osservabile anche a latitudini maggiori e per questa ragione ben nota ai Greci e ai Romani. Inclusa nell’elenco di Tolomeo, la costellazione rappresenta il centauro Chirone, figlio di Crono e della ninfa marina Filira. Il mito vuole che Crono, colto dalla moglie Rea mentre stava consumando l’atto d’amore, avesse assunto le sembianze di un cavallo e fosse fuggito alla svelta e per questa ragione il figlio appena concepito avrebbe avuto le sembianze di un centauro. A differenza degli altri centauri, che erano selvaggi e zotici, Chirone era colto e saggio ed era un esperto di medicina e di musica. Per questo motivo, molti giovani principi si recavano alla sua grotta sul monte Pello e ottenevano, da lui, una buona istruzione. Lo stesso Asclepio, commemorato in cielo nella costellazione dell’Ofiuco, fu un suo allievo. Chirone morì tragicamente per mano di Eracle che lo colpì accidentalmente con una delle sue frecce. Secondo una versione del mito la freccia era diretta contro il centauro Folo che si era riparato nella grotta di Chirone, mentre una diversa versione vuole che la freccia caduta dalla mano di Eracle andasse a colpire Chirone. Questi, però, non poteva morire perché era immortale, in quanto figlio di un dio e soffriva di una lunga e irrisolvibile agonia. Zeus allora decise di porre fine a quello strazio infinito, togliendogli l’immortalità e collocandolo per sempre nel cielo.
Associata alla costellazione del Centauro è la piccola costellazione del Lupo (inclusa anch’essa nell’elenco di Tolomeo) chiamata più genericamente “bestia” dai Greci e dai Romani. La “bestia” sarebbe divenuta un Lupo in epoca rinascimentale.